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== 摘要 ==
* '''原文标题'''：Design and benchmarking of a two degree of freedom tendon driver unit for cable-driven wearable technologies
* '''中文标题'''：二自由度肌腱驱动单元的设计与性能评估——面向缆驱可穿戴技术
* '''发布日期'''：2025-04-24 16:49:21+00:00
* '''作者'''：Adrian Esser, Chiara Basla, Peter Wolf, Robert Riener
* '''分类'''：eess.SY, cs.SY
*'''原文链接'''：http://arxiv.org/abs/2504.17736v1
'''中文摘要'''：[[外骨骼服]]作为刚性[[外骨骼]]的替代方案近年来得到发展，并日益应用于[[临床]]和[[家庭环境]]中[[上肢]]与[[下肢]]治疗与辅助。虽然已开发出多种[[线驱动]]外骨骼服，但其[[机电设计]]与[[性能]]的公开研究甚少。为此，本文针对线驱动可穿戴外骨骼服提出一种[[二自由度]][[肌腱驱动单元]]（TDU）的全面设计与性能分析。研究详细阐述了TDU功能基准测试方法：[[静态扭矩]]输出测试对比指令扭矩与实测扭矩；[[速度控制]]测试评估不同速度下的衰减与[[相位偏移]]；[[噪声测试]]量化穿戴者感知的TDU运行声响；[[热应力]]测试记录[[冷却性能]]以确保高负载安全运行；[[电池续航]]测试评估不同负载条件下的持续运行时间。为验证测试方案，本文推出模块化线驱动TDU系统，其[[电机]]、[[滑轮]]和[[传感器]]等组件可根据应用需求灵活调整。通过分享详细[[方法论]]与性能数据，本研究旨在提供可复用的TDU设计方案，并为研究人员和工程师提供系统化记录TDU设计性能的参考框架。