查看“WikiEdge:ArXiv速递/2025-05-01”的源代码

== 摘要 ==
* '''原文标题'''：Forward kinematics of a general Stewart-Gough platform by elimination templates
* '''中文标题'''：通用Stewart-Gough平台正运动学的消元模板解法
* '''发布日期'''：2025-05-01 16:18:07+00:00
* '''作者'''：Evgeniy Martyushev
* '''分类'''：cs.RO
*'''原文链接'''：http://arxiv.org/abs/2505.00634v1
'''中文摘要'''：本文针对通用[[Stewart-Gough平台]]的[[正向运动学]]问题提出了一种高效的[[代数解法]]。该问题需要在给定[[支腿长度]]及[[平台]]与[[底座]]内部[[几何结构]]的情况下，确定由六条支腿连接的[[活动平台]]所有可能的[[位姿]]。已知该问题存在40个解（包括[[实解]]与[[复解]]）。所提[[算法]]包含三个主要步骤：(i) 根据描述[[平台运动学]]的[[多项式系统]]系数，构建一个特定的293×362[[稀疏矩阵]]（[[消元模板]]）；(ii) 利用该矩阵的[[PLU分解]]构造一对69×69[[矩阵]]；(iii) 通过计算该矩阵对的[[广义特征向量]]获得全部40个解（含[[复数解]]）。该算法具有[[数值鲁棒性]]、[[计算高效性]]且易于实现——仅需标准[[线性代数]]分解。算法的[[MATLAB]]、[[Julia]]和[[Python]]实现将公开提供。