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== 摘要 ==
* '''原文标题'''：Optimal Trajectory Planning with Collision Avoidance for Autonomous Vehicle Maneuvering
* '''中文标题'''：自动驾驶车辆避障最优轨迹规划
* '''发布日期'''：2025-05-13 16:36:20+00:00
* '''作者'''：Jason Zalev
* '''分类'''：eess.SY, cs.RO, cs.SY
*'''原文链接'''：http://arxiv.org/abs/2505.08724v1
'''中文摘要'''：摘要：为实现[[平行泊车]]或[[垂直泊车]]等[[自动驾驶]]操作，[[车辆]]需持续调整[[速度]]和[[转向]]以遵循生成[[路径]]。因此，路径[[质量]]成为制约车辆[[操控性能]]的关键因素。现有[[路径规划]]方法多聚焦于寻找[[无碰撞路线]]，而[[最优轨迹规划]]则需解决从[[初始状态]]到[[最终状态]]的最佳转移问题，在[[运动学模型]]允许的所有路径中实现[[动作最小化]]。本文提出一种基于[[序列凸优化]]的新方法，可实现灵活高效的[[最优轨迹]]生成。其目标是在满足[[运动需求]]（包括规避[[传感器盲区]]）的前提下，达成[[最短时间]]、[[最短距离]]和最少的[[路径分段数]]。本方法采用离散化[[Dubins模型]]表征车辆运动学特性，通过[[线性不等式]]约束各[[路径点]]与[[障碍物]]的最近距离（以[[多边形]]界定车辆轮廓）。为确保[[轨迹平滑]]有效，求解的[[运动学状态]]和[[控制变量]]受模型[[成本函数]]中的[[惩罚项]]约束与[[正则化]]，从而强制满足包括[[转向角]]、[[加速度]]和[[速度限制]]在内的[[物理约束]]。本文通过多种[[泊车场景]]的[[轨迹分析]]，验证了所提技术能高效生成[[无碰撞运动轨迹]]。