作者面對的是如何有效地利用大型語言模型（LLMs）來提升任務和運動規劃（TAMP）的效率和靈活性的問題。具體問題包括：
- 如何從LLMs中提取知識以生成對象級別的計劃，這些計劃描述了對象狀態的高層次變化。
- 如何將這些對象級別的計劃用於引導任務和運動規劃，以實現層次化的規劃方法。
- 如何克服現有方法中LLMs直接輸出任務計劃或生成PDDL表示中的目標的局限性，這些方法要麼依賴於LLM進行實際規劃，要麼輸出難以滿足的目標。
- 如何通過從LLM中提取的計劃模式來自動生成PDDL子目標，從而提高生成計劃的可行性。