WikiEdge:ArXiv速遞/2025-04-24

摘要

• 原文標題：Design and benchmarking of a two degree of freedom tendon driver unit for cable-driven wearable technologies
• 中文標題：二自由度肌腱驅動單元的設計與性能評估——面向纜驅可穿戴技術
• 發布日期：2025-04-24 16:49:21+00:00
• 作者：Adrian Esser, Chiara Basla, Peter Wolf, Robert Riener
• 分類：eess.SY, cs.SY
• 原文連結：http://arxiv.org/abs/2504.17736v1

中文摘要：外骨骼服作為剛性外骨骼的替代方案近年來得到發展，並日益應用於臨床和家庭環境中上肢與下肢治療與輔助。雖然已開發出多種線驅動外骨骼服，但其機電設計與性能的公開研究甚少。為此，本文針對線驅動可穿戴外骨骼服提出一種二自由度肌腱驅動單元（TDU）的全面設計與性能分析。研究詳細闡述了TDU功能基準測試方法：靜態扭矩輸出測試對比指令扭矩與實測扭矩；速度控制測試評估不同速度下的衰減與相位偏移；噪聲測試量化穿戴者感知的TDU運行聲響；熱應力測試記錄冷卻性能以確保高負載安全運行；電池續航測試評估不同負載條件下的持續運行時間。為驗證測試方案，本文推出模塊化線驅動TDU系統，其電機、滑輪和傳感器等組件可根據應用需求靈活調整。通過分享詳細方法論與性能數據，本研究旨在提供可復用的TDU設計方案，並為研究人員和工程師提供系統化記錄TDU設計性能的參考框架。