WikiEdge:ArXiv速遞/2025-05-01

摘要

• 原文標題：Forward kinematics of a general Stewart-Gough platform by elimination templates
• 中文標題：通用Stewart-Gough平台正運動學的消元模板解法
• 發布日期：2025-05-01 16:18:07+00:00
• 作者：Evgeniy Martyushev
• 分類：cs.RO
• 原文鏈接：http://arxiv.org/abs/2505.00634v1

中文摘要：本文針對通用Stewart-Gough平台的正向運動學問題提出了一種高效的代數解法。該問題需要在給定支腿長度及平台與底座內部幾何結構的情況下，確定由六條支腿連接的活動平台所有可能的位姿。已知該問題存在40個解（包括實解與復解）。所提算法包含三個主要步驟：(i) 根據描述平台運動學的多項式系統係數，構建一個特定的293×362稀疏矩陣（消元模板）；(ii) 利用該矩陣的PLU分解構造一對69×69矩陣；(iii) 通過計算該矩陣對的廣義特徵向量獲得全部40個解（含複數解）。該算法具有數值魯棒性、計算高效性且易於實現——僅需標準線性代數分解。算法的MATLAB、Julia和Python實現將公開提供。