WikiEdge:ArXiv速递/2025-05-01

摘要

• 原文标题：Forward kinematics of a general Stewart-Gough platform by elimination templates
• 中文标题：通用Stewart-Gough平台正运动学的消元模板解法
• 发布日期：2025-05-01 16:18:07+00:00
• 作者：Evgeniy Martyushev
• 分类：cs.RO
• 原文链接：http://arxiv.org/abs/2505.00634v1

中文摘要：本文针对通用Stewart-Gough平台的正向运动学问题提出了一种高效的代数解法。该问题需要在给定支腿长度及平台与底座内部几何结构的情况下，确定由六条支腿连接的活动平台所有可能的位姿。已知该问题存在40个解（包括实解与复解）。所提算法包含三个主要步骤：(i) 根据描述平台运动学的多项式系统系数，构建一个特定的293×362稀疏矩阵（消元模板）；(ii) 利用该矩阵的PLU分解构造一对69×69矩阵；(iii) 通过计算该矩阵对的广义特征向量获得全部40个解（含复数解）。该算法具有数值鲁棒性、计算高效性且易于实现——仅需标准线性代数分解。算法的MATLAB、Julia和Python实现将公开提供。