WikiEdge:ArXiv-2409.06486v1/background

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這篇文獻的背景主要集中在以下幾個方面：

1. 多智能體路徑規劃（Multi-Agent Path Finding, MAPF）的重要性：
   • MAPF是人工智能和機械人技術中的一個核心問題，涉及多個智能體（agents）在共享空間中的路徑規劃，以避免相互碰撞並高效地達到各自的目標位置。
   • 該問題在自動化倉庫、多智能體運動規劃、空中群體機械人等領域有着廣泛的應用。
2. 密集空間中的協調運動規劃挑戰：
   • 在密集空間中，智能體之間的移動受到嚴格限制，需要複雜的協調策略來避免碰撞並優化整體運動效率。
   • 研究者們特別關注簡單多邊形域內的MAPF問題，其中智能體需要在有限的、有邊界的空間內進行協調運動。
3. 計算幾何和算法理論在MAPF中的應用：
   • 計算幾何提供了分析和解決MAPF問題的理論基礎，如通過多邊形域和網格圖模型來描述智能體的運動空間。
   • 算法理論則關注於設計有效的算法來解決MAPF問題，特別是在受限環境中尋求最優或近似最優的解決方案。

綜上所述，這篇文獻的背景強調了在複雜和受限環境中，多智能體協調運動規劃的重要性和挑戰性，以及計算幾何和算法理論在解決這一問題中的應用價值。