WikiEdge:ArXiv-2409.06486v1/questions

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作者面對的是多智能體路徑規劃（Multi-Agent Path Finding，MAPF）領域中的挑戰，特別是在密集填充的有界區域內，如何有效地規劃多智能體的協調運動路徑。具體問題包括：

1. 密集填充區域的路徑規劃問題：在每個單元格都被一個智能體佔據的簡單多邊形（polyomino）區域內，如何找到一系列並行、無衝突的智能體運動序列，使得所有智能體達到目標位置的總時間（makespan）最小化。
2. 有界區域的協調運動規劃難題：與無界環境相比，有界區域可能對智能體的運動施加額外的外部約束，使得協調運動規劃更為複雜。
3. 多智能體系統的可重配置性（Reconfigurability）問題：對於某些特定形狀的多邊形區域，是否存在一種可行的協調運動規劃，使得任何初始配置都能轉換到任何目標配置。